Шарнир (нем. Scharnier, от фр. charniere, от лат. cardo — дверная петля) — вращательная кинематическая пара, то есть подвижное соединение двух частей, которое обеспечивает им вращательное движение:

• вокруг общей оси (цилиндрический шарнир, шарнирная петля);
• вокруг общей точки (шаровой шарнир);
• с равной угловой скоростью (шарнир равных угловых скоростей).

Часто применяются механизмы, состоящие из нескольких шарниров (кинематические цепи):

• карданное соединение состоит из нескольких (двух или трёх) цилиндрических шарниров, соединённых последовательно, с осями вращения, пересекающимися в одной точке;
• универсальный шарнир (также шарнир Гука) — частный случай карданного механизма, использующий жёсткую крестовину, которая образует обе оси вращения.